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六維力傳感器在機器人上面的應用
時間: 2022-11-03 13:11:24 瀏覽次數(shù):

六維力傳感器的標定是在傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的假定下停止的,即傳感器的靜態(tài)數(shù)學模型滿足F=CV,其中V為六維力傳感器輸出的六通道原始信息(V中的列信息),F(xiàn)為計算得到的六通道力信息(列信息,力以KN為單位,扭矩以KNm為單位)[6-7]。

六維力傳感器靜態(tài)標定的實質是應用應用于六維力傳感器的廣義力矢量組F和數(shù)據(jù)采集和上采樣得到的六個輸出信號矢量組V,求出標定矩陣C。傳感器的輸出信號是由六個電壓信號組成的矢量。假如不思索傳感器非線性要素的影響,經(jīng)過對傳感器施加六個線性獨立的力矢量,丈量六個力矢量對應的傳感器輸出電壓信號矢量V,能夠得到解C。

六維力傳感器通常用于裝置在機器人上。眾所周知,機器人沒有觸覺。為了讓機器人有觸覺,我們需求給機器人一個多維力傳感器,這個六維力傳感器的功用就在這里。六維力傳感器能夠準確丈量X、Y、Z方向的力和力矩,偏移量小,性能穩(wěn)定,能夠給機器人“觸覺”,進步消費效率。

六維力傳感器普遍應用于遙控機器人、機器人手術、機器人手臂研討、手指力研討、精細裝配、自動磨削、輪廓跟蹤、手部諧和、零力教學等操作,普遍應用于航空、航天和機械加工、汽車等行業(yè)。買六維力傳感器的話,應該選擇常州瑞爾特,它靈活度高,剛性好,尺寸間耦合小,機械過載維護,合適很多不同的場景。

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